モータの速度制御について～その２～

こんにちは。

昨日、書いた記事の続きをやっていきましょう。

発散して回転し続けるので角速度PID制御がの何れかが発散していることは明確です。

対照実験として念のためPIDゲインをすべて０にした場合ロボットが動き出すことはなかったのでこれは確定でしょう。

では何が起きているのか、、、

が思いつきました。

角速度PIDと同様に併進速度PIDに問題があるようです。

実験後追記します。

2018/09/14 実験したので続きです

ウーム...。この実験では回転方向はKi=0としているので発散してほしくはなかったのですが。加えて、エンコーダ補正を行っていないまま実験を行いました。ひとまず、発散時に急激にI値が大きくなっているところを確認しました。

では考察ですか。

今年はマウスは基本的に去年のマウスの改修版なのでセンサーも同一でソースコードは流用品です。

ですので、最低でも

この程度は動くポテンシャルはあるはず。

機首角度の保持などは他の検証で正しく動いていることは確認済みなので

新規に手を加えた箇所が悪さをしているのでと思います。

次回、考察の続きから始めます。

では。

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