モータの速度制御について

どうもこんにちは。

進捗どうですか？私は不調です。

　新作マウスの速度制御が恐ろしく不調なので事実と考察を切り分け原因及び改善策を考えるために文章に書き起こします。

1.観測された現象（概略）

新作マウスの制御において何が不調なのか。

現状2つあります。

• 併進速度制御の発散
• 角速度制御の発散

2.観測された現象（詳細）

では発散した場合何が起こったのか。発散した条件が2つあるのでそれぞれにおいて確認します。

2.1要求角速度0deg/s,要求併進速度0mm/sの場合

 角速度が正から負に切り替わるタイミング（0：29）のタイミングで全く回転制御が働かないまま発散しています。動画が終わった後も回転し続けていました。

2.2 要求角速度0deg/s、要求速度0->800mm/s、加速度10000mm/s/s

 この動画では回転方向の制御が失敗していますがもう一つの事例では

初めからバックし始めるという状況です。制御もへったくれもないですね!!!

明日に考察を回します。おやすみなさい！！！