エンコーダの問題(評価方法の決定と補正方法)

おはようございます！

今回は重要な入力の一つエンコーダの値を評価、補正する方法を考えてみます。

1.評価方法

モーターをデューティ比10%,20%,50%で回します。

計測された0〜360度の値を時系列で並べ、近似直線を作成し、データと近似直線のR^2値が小さいほど良い補正であるとします。

2.補正方法

2.1 実験の前提条件

• エンコーダ:AS5047D
• 通信:SPI
• サンプリングレート:3kHz
• データ形式：絶対角度
• 磁石:ネオジム磁石(N40)、リング型、Φ3xΦ1x2(mm)、片面2極

2.2 補正方法

今回は補正テーブル方式で補正をかけます。

具体的には

エンコーダの返す全ての値に1対1対応で真の角度とのズレを記載し、それを加算するだけです。

2.3 補正テーブルの作成方法

本当はロボット単体で自動補正ができると良いのですが、後回しにします。

1. デューティ比20%ほどでモーターを回転させデータを取る
2. エクセルにデータを入れ近似直線を作成
3. 近似直線を理想値であると仮定して実測値との差を調べる
4. 存在しないエンコーダの値の補正テーブル値は前後のテーブル値から近似する

再来週くらいには実験結果をかけるかな？