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Days for development

電子工作や3Dプリンターを使った工作などの記録です。

電通大プチコンの反省

日本語 マイクロマウス

こんにちは。

3月4日には、電気通信大学でマイクロマウスのプチ大会があったので報告とその反省を書きます。

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昨年の全国大会に出場したマウスをパラメータを変更して走らせました。

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結果はクラシックマウスの探査走行が1分7秒のみの成功でした。

原因としては

  • 連続したカーブを行うエリアが存在し、壁による補正が効かない
  • スラローム走行時センサーによる補正を行っていない
  • 直進時における補正の反応も緩やかで短距離の直進では補正が間に合っていない

以上が考えられます。

 

直すべきは

  • 壁との距離を測るセンサの値が区画の中心付近では変動が小さすぎるが、近づくと脱調を起こすほど大きな変化をもたらしてしまう。
  • 2回連続で同じ方向に機首を回転させると回転角度が180°を下回ってしまう。
  • センサーで前壁を見ながらスラローム走行の補正をしないとずれたまま次の区画に移動してしまう。

といったところでしょうか。

クラシックマウスはこの3点を中心に改善を続けようと思います。

では。