中部地区大会振り返り

おはようございます。

名古屋に行って中部地区大会に参加してきました。

0.高速バス(行き)

朝7:30のバスに乗りコーディングしながら会場へ。

前日に300mm/s探索が使える状態になったので足立法でスタートからゴール、ゴールからスタートまで探索するプログラムを作成していました。

また、道中で美味しい野菜を食べることが出来て満足です。

1.中部地区大会試走会

高速バスで揺られて13:30。試走会は14:00。そこそこ早歩きで会場に到着。

到着後、センサーの閾値調整を行い試走。概ね満足できる走りでしたが時間経って夕方に閾値が変化したか壁を誤認識したのはいただけない。 

2.夜ご飯

矢場とんに行って来ました。

味噌カツです。

味噌がサラサラしてるのに味が凄い濃いです。(半分はソースがいいかも？)

4.中部地区大会当日

夜ご飯の後、ホテルでデータフラッシュのプログラムを作成していましたが間に合わず、会場へ。

はい、熱田神宮に寄り道してしまいました。

境内はとても清涼な空気でいい場所でした。ただ、時間が無かったのでお賽銭を入れて一言、「失礼しました」と言って(口にはしてない)本当に会場へ。

会場に到着し、受付と車検を終えると試走の時間は残っていなかったですね。

ちゃんと試走したければ早めに行かないと。試走しなくても走る信頼性の高いロボットの方がいいんですけどね。

5.出走結果

今回の出走では

1.片道探索 成功

2.取れたマップの最短走行 成功

3.重ね探索 失敗 マップ消える

4.片道探索 成功

5.取れたマップの最短走行 成功

という結果になりました。

6.出走結果から考える

今回、3走目の失敗のリカバリが出来なかったことが痛手でした。

データフラッシュで電源を切った後も迷路情報を保持していれば重ね探索をするチャンスがあったからです。

また、探索を失敗した直接の原因としてはスラローム走行で曲がる際、センサー値で距離補正をしているのですがどうやらわるさをしているらしく、既知のバグを踏んだようです。

7.次の大会に向けて

次は東日本記録会です。

To doは

1.データフラッシュで迷路情報保持

2.壁センサーのled Offの時のセンサー値とled on , off時の差分値の相関を調べる

ではまた