マウス制御工学始めます！（旧マイクロマウスの制御を論理立てて進めたい！）その１
(2018/05/11 23:46 タイトル変更)
こんにちは、こんばんは、
お久しぶりです。
ブログの更新が滞ってしまっていましたが書くネタが発生しましたのでここからは計算が関係する領域なので計算をブログまとめながら作業を進めます。
１．そもそもなにがしたいのか？
目的を見誤っては正しい評価ができなくなって困るので目的を明示します。
マウスの制御を説明するうえで制御器の設計手順と制御の評価方法が明確 であること
ことが必要だと思ったからです。
理由としては、
- エンコーダから読み取れる併進速度のPID制御では路面抵抗の差異を吸収できない
- PID制御に補正項を入れると正しく動くかもしれないが評価すべき条件が明瞭でなくなる
- 今後作るロボットに必ず必要な基本のプログラムになると思われるのでプログラムの作成における意思決定プロセスを明瞭にしたい（今後は自分の昔のやり方を再評価して軽微な変更を加えればよい状態にしたい）
- 人に説明できないロボットはもういらない。
こんな感じでしょうか？
２．マウスの制御における問題
2.1 得られるセンサー値
- 左右タイヤのエンコーダーの値(3kHz)
- ４つの壁センサーからのAD値
- 車体の角速度(x,y,z)
- 車体の角加速度(x,y,z)
- バッテリーの電圧
2.2 それぞれのセンサー値の問題点
2.2.1 エンコーダ
- 取れる絶対角が角度がずれているため補正テーブルなしで計測すると現実の走行速度が安定しない
2.2.2 壁センサー
- センサーは入射した赤外線の強度に対して応答するので壁距離との1対1関係ではない
- 赤外線LEDから発した光は車体と壁の相対的な角度によってセンサーに入射させる角度を変化させる
- 会場の赤外線強度に応じて光センサーの値はオフセットを取っても補正できない(飽和している？)
2.2.3 角速度
- 角速度の生値にはオフセットと値の重み補正が必要
- 値の重み補正テーブルが作成しにくい
2.2.4 バッテリー電圧
- 三端子レギュレータの電圧に依存している
今日はここまで
